Vidēja- un zema-līmeņa paletēšanas mašīnas galvenokārt sastāv no saplacināšanas konveijera, lēnas-apturēšanas konveijera, rotācijas konveijera, palešu tvertnes, palešu konveijera, grupēšanas iekārtas, maisu stumšanas ierīces, palešu pārvietošanas ierīces un palešu transportiera. Paletēšanas ierīces kodols ir gala efektors. Lai pielāgotos vairāku šķirņu un mazu partiju ražošanas vajadzībām, modernās robotizētās automātiskās palešu likšanas iekārtas bieži izmanto pneimatiski darbināmus daudzfunkcionālus gala efektus. Šajos izpildmehānismos parasti ir integrēti iespīlēšanas, satveršanas un sūkšanas mehānismi, ko darbina cilindri, lai veiktu dažādas darbības, piemēram, kastu, mucu, maisu un palīgmateriālu, piemēram, paliktņu un polsterējuma papīra (vai paklājiņu) saspiešanu, satveršanu, sūkšanu, pārvietošanu un sakraušanu. Tos raksturo kompakta struktūra, plaša pielietojamība un augsta uzticamība. To optimizētais konstrukcijas dizains nodrošina vienmērīgu un uzticamu darbību. Palešu veidošanas process ir pilnībā automātisks, normālas darbības laikā nav nepieciešama manuāla iejaukšanās, un tam ir plašs pielietojumu klāsts. Dažās sistēmās superrobotiskās rokas ir integrētas ar automatizācijas moduļiem, piemēram, RFID un noliktavas pārvaldības sistēmām, kas atbalsta elastīgu pārslēgšanos starp vairākiem režīmiem un pilna procesa digitālo izsekošanu.
Nestandarta automatizētām palešu iekārtām, kas pielāgotas konkrētiem scenārijiem, to darbplūsmu var sīkāk iedalīt trīs pamatsistēmās: uztveres sistēma (piemēram, rūpnieciskās kameras vai fotoelektriskie sensori, kas atbild par materiāla izmēra, formas un novietojuma noteikšanu), lēmumu pieņemšanas sistēma (piemēram, PLC vai speciāla kustības mikroshēma, kas ir atbildīga par trajektorijas beigas vai optimālo rezultātu plānošanu), atbildīgs par konkrētās darbības pabeigšanu). Runājot par specifisku mehānisko konstrukciju, palešu ievilkšanas mašīnu konstrukcijas rasējumi parasti ir atrodami 3D projektēšanas programmatūrā, piemēram, Solidworks. Konstrukcijā parasti ir iekļauti galvenie mehāniskie komponenti, piemēram, plaukti, piedziņas motori, transmisijas lodveida skrūves, kvadrātveida bīdāmās sliedes un savienojumi. Dažos dizainos ir integrēta arī centrālā vadības sistēma, kas var sazināties un mijiedarboties ar AGV (Automated Guided Vehicles), lai sasniegtu augstāku loģistikas automatizācijas līmeni.
